제20대 대통령 취임식이 서울 여의도 국회 앞마당에서 열렸다. 

윤석열 대통령은 5월 10일 오전 국민대표 20명과 함께 연단에 올라 취임사에서 "존경하고 사랑하는 국민 여러분, 750만 재외동포 여러분, 그리고 자유를 사랑하는 세계 시민 여러분. 저는 이 나라를 자유민주주의와 시장경제 체제를 기반으로 국민이 진정한 나라로 재건하고 국제 사회에서 책임과 역할을 다하는 나라로 만들어야 하는 시대적 소명을 갖고 오늘 이 자리에 섰습니다"라고 운을 뗐다. 

이어 윤 대통령은 문재인·박근혜 전 대통령과 할리마 야콥 싱가포르 대통령, 포스탱 아르샹쥬 투아데라 중앙아프리카공화국 대통령, 왕치산 중국 국가부주석, 메가와티 수카르노푸트리 인도네시아 전 대통령, 더글러스 엠호프 해리스 미국 부통령 부군, 조지 퓨리 캐나다 상원의장, 하야시 요시마사 일본 외무상 등 세계 각국 경축 사절에 감사 인사를 전했다. 

무엇보다 2년간 코로나 팬데믹 극복하는 과정에서 큰 고통을 감내한 국민 여러분께 경의를 표하며 헌신한 의료진 여러분께도 감사한다고 인사했다. 

윤 대통령은 민주주의의 위기의 가장 큰 원인을 반지성주의로 꼽으며 이 어려움을 해결하기 위해 보편적 가치인 '자유'의 가치를 재발견해야 한다고 힘주어 말했다. 또 자유 시민이 되려면 일정한 수준의 경제적 기초와 공정한 교육, 문화의 접근의 기회가 보장돼야 한다며 자유 시민은 연대해서 서로 도와야 한다고 거듭 밝혔다. 

그동안 우리나라에 만연한 양극화와 사회 갈등을 두고 자유와 민주주의의 위협요소일뿐만 아니라 사회 발전의 발목을 잡는 저해요인으로 규정, 이 문제를 도약과 빠른 성장을 통해 해결해야 한다고 말했다. 이를 위해 과학과 기술, 혁신을 힘주어 말했다. 

또 자유와 창의를 존중함으로써 과학 기술의 진보와 혁신을 이뤄낸 많은 나라와 협력하고 연대해야 한다고도 거듭 강조했다. 

윤 대통령은 전 세계 어떤 곳도 자유와 평화에 대한 위협으로부터 자유롭지 못하다며 현재 한반도와 동북아의 평화를 강조하며, 북한의 비핵화와 대화의 문을 열어놓겠다고도 밝혔다. 

세계 10위 권인 경제 대국 대한민국이 자유와 인권의 가치에 바탕한 보편 국제 규범을 적극적으로 지지하고 수호하는 글로벌 리더 국가로서 세계 시민 모두의 자유와 인권을 지키고 확대하는 데 주도적 역할을 해야 한다고도 분명히 밝혔다. 우리나라의 문제와 국제 문제를 따로 놓고 볼게 아니라 국제 사회가 우리에게 기대하는 역할을 주도적으로 수행할 때 국내 문제도 올바르게 해결 방향을 찾을 수 있다는 것이다. 

윤석열 대통령은 끝으로 "저는 자유와 인권, 공정, 연대의 가치를 기반으로 국민이 진정한 주인인 나라, 국제 사회에서 책임을 다하고 존경 받는 나라를 위대한 국민 여러분과 함께 반드시 만들어나가겠다"고 마무리했다.